RESUMEN DE APLICACIONES:
  * Play-file: Reproducir fichero .mvm en robot real
  * Play:      Mover robot real con generadores sinusoidales
  * Play-3D:   Mover robot real y virtual (SINCRONIZADOS) con gen. sin.
  
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 Control de ROBOTS FISICOS:
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  * Herramienta Play-file. Permite reproducir ficheros .mvm en el robot real. 
    Se pueden especificar opcionalmente el numero de los servos fisicos, para
    poder utilizar diferentes tarjetas:
      $ ./Play-file PP.mvm /dev/ttyUSB0 S5 S7
      $ ./Play-file test.mvm /dev/ttyS0
      
  * Herramienta Play: Movimiento de robots fisicos utilizando generadores.
    Se puede especificar cualquier numero de generadores y cada uno esta
    especificado por sus cuatro parametros: A, T, F y O. La estructura de la
    configuracion se muestra al final:
    
      $ ./Play /dev/ttyUSB0  S5 S7 2 40 20 0 0  40 20 120 0 P P
        Comando para mover una configuracion PP
        
    Para facilitar el estudio de las secuencias  HOMOGENEAS se pueden utilizar
  los programas Pn y PYn que calculan los parametros de los generados 
  usando menos parametros

      $ ./Play /dev/ttyUSB0  S5 S7 `./Pn 2 40 100 120 0`
      $ ./Play /dev/ttyUSB0 `./PYn 3 10 45 45 0 0 0 0 90`
      
  * Herramienta Play-3D: Misma aplicacion que Play pero mostrando el robot
    virtual SINCRONIZADO con el robot real
    
      $ ./Play-3D /dev/ttyUSB0  S5 S7 `./Pn 2 40 100 120 0`
      $ ./Play-3D /dev/ttyUSB0 `./PYn 3 10 45 45 0 0 0 0 90`
      
  * Pruebas con cube Revolutions
      $ ./Demo-cube-rev /dev/ttyUSB0 S7 S5 S3 S1 S2 S4 S6 S8
      
  * Pruebas con Hypercube:
      $ ./Demo-Hypercube /dev/ttyUSB0  
      
  * Pruebas con PP:
      $ ./Demo-PP /dev/ttyUSB0