Manual de utilizacion para la version 0.4 ----------------------------------------- RESUMEN DE APLICACIONES: * Osciloscopio : Obtener datos de un robot * Osciloscopio-file: Obtener datos de un robot a partir de su estructura y un fichero .mvm * View-file : Visualizar robot virtual a partir de estructura y fichero .mvm PUEDE VISUALIZAR MULTIPLES CONFIGURACIONES * View : Visualizar robot virtual a partir de generadores sinusoidales * View-fitness: Visualizar robot virtual mostrando toda la informacion en cada ciclo. Al final del intervalo se muestra el fitness solicitado * View-file-fitness: Visualizar robot virtual mostrando toda la informacion en cada ciclo. El robot se obtiene a partir de ficheros .mvm * sin2file: Crear un fichero .mvm a partir de generadores sinusoidales * Pn : Configuraciones Pn. Calcular los parametros de los generadores para el espacio homogeneo: Todos los modulos tienen mismo A,T,O,DF * PYn : Configuraciones PYn. Calcular los parametros de los generadores para el espacio homogeneo: Av,Ah,Ov,Oh,DFv,DFh,DFvh,T ---------------------------- Obtencion de DATOS: ---------------------------- * Osciloscopio-file: Se reproducen la secuencia que se encuentra en un fichero .mvm sobre un robot con estructura Pn o PYn. Se recolectan todos los datos en ficheros OCTAVE: OSC_data_rot.m : Rotacion del modulo de referencia: pitch, yaw, roll OSC_data_wrot.m : Velocidad de rotacion del mod. de ref. OSC_data_rcm.m : Posicion del mod. de ref. x,y,z OSC_data_vcm.m : Velocidad del mod. de ref. OSC_data_phi.m : Variaciones angulares del servo OSC_data_w.m : Velocidades del servo OSC_data_F.m : Posiciones de refencia enviadas al servo -Ejemplo de utiliacion: $ ./Osciloscopio-file 1 4 Pn PPP.mvm En este ejemplo las medidas se empiezan a tomar a partir del periodo 1, y durante 4 periodos. El paramero Pn sirve para indicar que la configuracion a simular es de tipo PPPPPP... (pitch) $ ./Osciloscopio-file 1 1 PYn PYP.mvm En este ejemplo se especifica una estructura de tipo PYn (Pitch-yaw...) * Osciloscopio: Idem, pero obteniendo el robot de la linea de comandos Ej. $ ./Osciloscopio 1 2 `./Pn 2 40 10 120 0` ----------------------------- VISUALIZACION DE ROBOTS: ----------------------------- * View-file: Reproducir secuencia .mvm sobre un robot virtual. Solo se visualiza el robot. No se hace ningun tipo de calculos. PERMITE VISUALIZAR SIMULTANEAMENTE VARIOS ROBOTS. -Ademas del fichero .mvm se debe indicar que tipo de estrucura es: Pn o PYn -Ejemplo de uso: $ ./View-file Pn PP.mvm Visualizar un robot, con estructura Pn usando el fichero PP.mvm $ ./View-file Pn PP.mvm PYn PYP.mvm 20 Visualizar dos robots. El primero con estructura Pn y fichero PP.mvm, el segundo con estructura PYn y fichero PYP.mvm. Ls separacion entre ambos robots es de 20 cm. * View: Visualizar robot virtual a partir de generadores sinusoidales. Solo se visualiza el robot. No se hace ningun calculo. -Ejemplo de uso: $ ./View `./PYn 3 10 45 45 0 0 0 0 90` $ ./View `./Pn 2 40 10 120 0` * View-fitness: Visualizar robot virtual mostrando toda la informacion en cada ciclo. Al final del intervalo se muestra el fitness solicitado -Ejemplo de uso: $ ./View-fitness 1 2 DY `./PYn 3 10 45 45 0 0 0 0 90` $ ./View-fitness 1 1 VY `./Pn 2 40 10 120 0` -El primer parametro es el ciclo inicial, a partir del cual empezar a tomar las medidas. El segundo es el numero de ciclos sobre los que realizar los calculos. -El tercer paramero es la funcion de fitness que se quiere calcular: ->DX,DY --> Pasos en las direcciones X,Y ->VX,VY --> Velocidades en X e Y ->YAW,ROLL --> YAW y ROLL del robot (modulo de referencia) ->WYAW, WROLL --> Velocidades de yaw y roll * View-file-fitness: Idem que View-fitness pero leyendo desde un fichero $ ./View-file-fitness 1 2 Pn test.mvm DX -------------------------------- UTILIDADES: -------------------------------- * sin2file: Generar un fichero .mvm a partir de generadores sinusoidales -Ejemplo de uso: $ ./sin2file hola.mvm `./PYn 3 10 45 45 0 0 0 0 90` Se crea el fichero hola.mvm $ ./sin2file `./PYn 3 10 45 45 0 0 0 0 90` Se genera un nombre a partir de los parametros de los generadores * Pn --> Generar los parametros de los generadores sinusoidales a partir de los parametros pasados. Esta pensado para estructuras Pn, consitutidas por n modulos P (pitch) encadenados. Los parametros son: N: Numero de modulos A: La amplitud (la misma para todos) T: El periodo (mismo para todos) F: Diferencia de fase entre modulos consecutivos. La fase del primer modulo es 0 O: offset (mismo para todos). -Ejemplo de uso: $ Pn_param 2 40 10 120 0 -Esta utilidad permite trabajar muy facilmente con el grupo Homogeneo * PYn --> Generar los parametros de los generadores sinusoidales a partir de los parametros pasados. Esta pensado para estructuras PYn, constituidas por modulos P (pitch) y Y (yaw) alternados. Los parametros son: N: Numero de modulos totales T: periodo (mismo para todos) Av: Amplitud de los modulos P Ah: Amplitud de los modulos Y Ov: Offset de los modulos P Oh: Offset de los modulos Y DFv: Diferencia de fase entre dos modulos P consecutivos DFh: Diferencia de fase entre dos modulos Y consecutivos DFvh: Diferencia de fase entre los modulos P y los Y -Ejemplo de uso: $ PYn 3 10 45 45 0 0 0 0 90 -Esta utilidad permite trabajar muy facilmente con el grupo homogeneo de las configuracioens PYn, donde se tratan por separado los modulos verticales y los horizontales. ------------------------ ALGORITMOS GENETICOS ------------------------ * Cromosomas de tipo RAW: contienen las muestras -Se pasa como parametro adicional el numero de muestras $ ./GA Pn 2 DY 1 2 10 10 RAW 10 * Cromosoma T_DF_A: El clasico empleado para estructuras Pn $ ./GA Pn 3 DY 1 2 10 10 T_DF_A * Cromosoma T_Av_Ah_DFv_DFh_DFvh: El clasico para estructuras PYn $ ./GA PYn 3 DY 1 2 10 10 T_Av_Ah_DFv_DFh_DFvh * Cromosoma: Ti_Ai_Oi_Fi : Libertad en todos los parametros $ ./GA Pn 2 VY 1 2 10 10 Ti_Ai_Oi_Fi